Insert keys in Master and Detail Tables

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I have two tables=

Master table

id_master, int, Autoincremental

detail_table

id_master

id_detail,int Autoincremental

My question is, in the detail table, how create a table that the id_detail start in 1, when a id_master is new?

Example

Master_table

id_master

1

2

3

detail_table

id_master         id_detail

1                          1

1                           2

1                          3

2                           1

2                             2

3                           1